产品系列/ 选型指南雅马哈水平多关节机器人的特点1 完全无皮带式结构zr 轴直接轴联结构，实现完全无皮带结构。无皮带结构可大幅减少空转，可长期维持高精度。且无需担心皮带的破损、松弛和老化，实现长期免维护 ( 所有 xg 系列和 yk180x/yk220x )。2 高速性能除了缩短标准周期时间外，雅马哈还注重实用领域的产距时间。通过改善减速比和马达最高转数，大幅提高最高速度，尤其是缩短了长距离移动时的产距。4.9m/s1.7m/s876°/s7.6m/s2.3m/s1700°/s45％up35％up90％up3 超大的 r 轴允许惯性力矩水平多关节机器人的性能不能仅靠标准周期时间来说明。在实际使用环境中，有很多较重工件和偏置较大的工件。此时，如果 r 轴允许惯性力矩较低，会导致周期时间大幅延长。雅马哈机器人所有的前端旋转轴均直接连接减速器。与一般性减速后使用皮带的位置结构相比，由于具有极高的 r 轴允许惯性力矩，因此可以高速动作。r 轴允许惯性力矩：yk120xg 与其他公司产品的比较从 r 轴到负载重心的偏置大和负载惯性大，动作时的加速度受到限制。雅马哈 xg 系列与其他公司同级别的水平多关节机器人相比，r 轴的允许惯性力矩极大，因此在偏置状态下也可以高速动作。■ 负载重量 1kg 时 (参照右上图)偏置（mm）惯性力矩(kgfcms2)动 作： 可以动作： 在显示值允许范围外yk120xg a 公司0 0.003945 0.02597 0.1◆r 轴允许惯性力矩： yk120xg・・・・・0.1kgfcms2a 公司・・・・0.0039kgfcms2偏置54mm 027微型水平多关节机器人 超小型水平多关节机器人 悬挂型、翻转型 防尘、防滴型 yk-xp 型yk-xs 型机械手臂长度为 120mm～220mm 的小巧水平多关节机器人同等级中唯一的完全无皮带结构，超小型且具有极高的刚度和高精度。通过提高马达最高转数，与以往机型相比，最高速度得到惊人的提高。最适合在水、粉 尘较多的作业环境中使用的防尘、防滴型 (相当于防护等级 ip65)※● 配备用户配线用防尘防滴连接器。( 配线数 yk250xp～yk400xp ：10 根 yk500xp～yk1000xp ：20 根)● x、y、r 轴关节部装有吹洗用供气口。 有关水以外的防滴性能，敬请咨询。有效利用空间和提高效率的悬挂型、翻转型◆ 悬挂型机器人主机安 装在天花板或墙面的机型◆ 翻转型与悬挂型相反的机型yk500xs～yk1000xs 可以使用吊环螺栓和手动起重机搬运，保证安 全设置。
区域控制 (=最佳加减速自动设定) 功能水平多关节机器人在机械手臂收起和伸出的状态下，对马达、减速器施加的载荷大不相同。雅马哈水平多关节机器人可以根据动作开始时机械手臂的状态和动作结束时机械手臂的状态，自动选择最佳加速度、减速度。因此，只需最初输入搬运重量，马达最大转矩和减速器允许最大转矩不会超出允许值。不论何时都可以发挥马达的最大功率，保持高加减速。※ 马达转矩超出峰值，会给控制性能带来不良影响，或引起机械震动。而且，如果超出减速器允许最大转矩，会导致机器人提前损坏或大幅减少使用寿命。5 位置检测器采用旋转变压器位置检测器采用旋转变压器。采用无电子零部件和光学元件的简单结构，具有环境适应性强、故障率低的特点。结构上不会像光学编码器那样，会因为电子零部件故障、磁盘结露、黏附油污等因素 而导致检测故障。而且，由于绝对式规格/ 增量式规格均为相同的厂家规格，采用通用的控制器，因此只需设定参数即可变更规格。在绝对数据备份电池完全耗尽时，还能以增量式规格动作，即使万一发生情况，也无需停止生产线，可放心使用。全面改善了备份电路，电池备份期间增加为 1 年。6 小巧通过改变电缆结构，使电缆高度低于主机外罩。而且，通过使用型材底座和低全长马达，实现了同级别中的最低机身高度。675mm790mmyk500xg 500 – 1000xg741mm7 优异的维护性雅马哈水平多关节机器人 yk-xg 系列从前面和上面都可以打开外罩。外罩和电缆分别为独立结构，容易维护。而且，谐波齿轮更换润滑油必须拆开齿轮，不但花费工时，还可能引起位置偏移，而雅马哈水平多关节机器人的谐波齿轮为内封润滑油型，无需更换润滑油 (yk500xg～yk1000xg)。8 超过 30 年的生产历史雅马哈机器人从水平多关节机器人的生产起步。自 1979 年生产了最初的水平多关节机器人“came”以来，30 年来坚持不懈地从事水平多关节机器人的开发。在市场中锻炼、反复改进而实现的长久业绩是雅马哈水平多关节机器人发展的基础。
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