■ 基本规格（ 旋转）（ 下臂）（ 上臂）（腕部旋转）（腕部摆动）（腕部旋转）ya-rj垂直多关节型（6 种自由度）1 kg（最大2 kg ）±0.03 mm－160°～ ＋160°－90°～ ＋110°290°～ ＋105°－180°～ ＋180°－130°～ ＋130°－360°～ ＋360°l 轴、u 轴2.79 rad/s，160°/s2.27 rad/s，130°/s3.49 rad/s，200°/s5.23 rad/s，300°/s6.98 rad/s，400°/s8.72 rad/s，500°/s容许力矩容许惯性力矩(gd2/4)安 装环境3.33 n·m3.33 n·m0.98 n·m0.058 kg·m20.058 kg·m20.005 kg·m215 kg通电时：0 ～＋40℃，保管时：-10 ～＋60℃最大90％（无结露）4.9 m/s2以下0.5 kva无易燃性、腐蚀性气体及液体不可沾染水、油、粉 尘等附近无电噪声源s 轴l 轴u 轴r 轴b 轴t 轴（ 旋转）（ 下臂）（ 上臂）（腕部旋转）（腕部摆动）（腕部旋转）s 轴l 轴u 轴r 轴b 轴t 轴（腕部旋转）（腕部摆动）（腕部旋转）（腕部旋转）（腕部摆动）（腕部旋转）r 轴b 轴t 轴r 轴b 轴t 轴环境温度相对湿度振动加速度其他动作范围最大速度电源功率主机重量●最适合小型台式装置及教育用途。●可轻松进行设备组装、移动、安 装的超轻机器人。●全部轴均使用80w以下的电机。●同时适用于组合移动轴等外部附加轴规格。特点ya-rj●最大可搬运重量2kg ●最大伸展r545mm6轴垂直多关节: p 点动作范围向视b向视a9090 9076 76ab500可搬运1kg 时的p 点动作范围可搬运2kg 时的p 点动作范围p 点l 轴u 轴s 轴r 轴b 轴t 轴545364 545240 275 55270 63110°209270 234545183 209273168105°290°50090°45°φ10h712.5±0.02 12.5±0.026（使用嵌合深度）4-m5×p0.8深度 ： 92-φ5h7 深度 ： 725°30°60°60°55°63 92.580±0.1160±0.2185（对角）2-φ6h7（基准孔）5-φ9φ160φ25r209可搬运1kg 时的p 点动作范围可搬运2kg 时的p 点动作范围r545r500带制动器的轴（注）本表采用si 单位制记载。※1※2※3超过1 kg 时动作范围不同。请根据可搬运重量在适当的动作范围内使用。（参阅下图）s、r、b、t 轴无保持制动器。请确认使用上是否有问题。因用途、动作模式而异。：：：※1单位: mm名称结构可搬运重量重复定位精度※请另行咨询本公司。
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