.1.2 控制流程
cnc机械手的控制流程主要分为两个部分：寸动流程控制和自动流程控制；其中寸动流程控制主要是按照整体控制动作流程来执行单步动作（即按一次启动按钮，执行一步动作），自动流程控制主要是按照整体控制动作流程来执行自动循环动作（即按一次启动按钮，完成一个待加工件的加工）。cnc机械手的整体控制流程如图4-3。
图4-3 cnc机械手整体控制动作流程图
4.2 hmi画面
4.2.1自动控制画面
cnc机械手的自动控制画面主要用于进行状态列表显示、实际产量显示、实际坐标显示、工作模式选择和功能画面切换等信息显示和相关功能操作。cnc机械手的自动控制画面如图4-16。
图4-16 cnc机械手自动控制画面
4.2.2 手动控制画面
cnc机械手的手动控制画面主要用于进行xyz三轴的手动位置调试、手动气缸动作调试以及功能画面切换等手动操作控制。cnc机械手的手动控制画面如图4-17。
图4-17 cnc机械手手动控制画面
4.2.3 参数设置画面
cnc机械手的参数设置画面主要用于进行基本参数设置等参数设置操作。cnc机械手的参数设置画面如图4-18。
图4-18 cnc机械手参数设置画面
4.2.4 坐标设置画面
cnc机械手的坐标设置画面主要用于进行自动流程控制中每一步动作的坐标参数和速度参数设置，此种参数设置方式为示教参数设置，方便操作人员更加方便快捷的进行相关参数设置。cnc机械手的坐标设置画面如图4-19。
图4-19 cnc机械手坐标设置画面
4.2.5 i/o监控画面
cnc机械手的i/o监控画面主要用于进行输入点和输出点的实时监控，方便操作人员检查对应的输入点/输出点硬件接线是否有错误。cnc机械手的i/o监控画面如图4-20。
图4-20 cnc机械手i/o监控画面
4.2.6 故障报警画面
cnc机械手的故障报警画面主要用于进行自动流程控制运行中的各种故障报警显示，方便操作人员能够及时观察到报警信息并及时对故障报警进行处理。cnc机械手的故障报警画面如图4-21。
图4-21 cnc机械手故障报警画面
5结论
通过现场调试，cnc机械手具有结构简单、操作简单、便于维护、生产加工效率高、工件质量高等优点，另外还可以满足不同种类产品的生产，方便操作人员更快的进行产品结构调整和扩大产能，同时可以减轻操作人员的劳动强度、提高工作效率、节约人工成本、改善生产环境。
cnc机械手采用的自动柔性搬运系统很好的实现了每小时完成2000个cnc加工产品的取/放料的特定工作任务；该设备以生产效率高、工艺修改灵活和高工件出场质量等优越性，而被广泛应用于工业生产加工行业中，同时也是工业生产加工行业发展的必然趋势。cnc机械手加工工件实物图如图6-1。cnc机械手上下料与传统人工上下料优势对比表如表6-1。
图5-1 cnc机械手加工工件实物图
cnc机械手传统人工生产效率高低工件质量高低劳动强度低高人工成本低高工作效率高低表5-1 cnc机械手与传统人工上下料优势对比表
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