控制系统的执行机构主要是五台推进电机、舵、及纵横倾调节装置。其中纵横倾调节装置为24v力矩电机带动滑块移动从而调节水下机器人的纵横倾，经高性能光电隔离芯片后与从单片机1并行口连接。在水下机器人的运动过程中，随时可能要改变推进电机的转速以得到不同的推进力，而变频调速是实现电机调速的最理想方式。本系统采用台达vfd-a/h型变频器，它不仅可以实现各种转速曲线，而且还具有过压、过流、过热等完善的保护措施。该变频器与控制系统的接口为rs485串行口，一块CPU最多可接32个变频器。
6es7182-0aa01-0xa0 classicautomation 西门子 不提供 im 182-1 pc从董事会profibus dp
fpr3331001r1202 classicautomation abb 不提供 i / o远程单位abb模块
6230bp10830 classicautomation abb 不提供 终端组合6230bp10810
6es7132-4bf00的0aa0 classicautomation 西门子 不提供 数字量输出模块
ai830a classicautomation abb 不提供 模拟量输入模块 - rtd
6ep1961-3ba10 classicautomation 西门子 不提供 信号模块
6es5910-0aa21 classicautomation 西门子 不提供 eprom s5-110a
13934-41-1 classicautomation 摩尔 不提供 接口模块
tb820v2 classicautomation abb 不提供 模块总线光纤调制解调器
001 classicautomation 罗斯蒙特 不提供 磁盘驱动器
cp2601 classicautomation 费舍尔 不提供 架
teu 325 ex.b的 classicautomation abb 不提供 温度模块
6dd1660-0ae0 classicautomation 西门子 不提供 cs21通讯模块
505-4316a classicautomation 西门子 不提供 24 vdc输入模块
6ar1313-0fa03-0aa0 classicautomation 西门子 不提供 ksp-com351模块
ecpnc3-1 classicautomation b＆r 不提供 pnc3计数器模块
61f classicautomation 西门子 不提供 气动增压
继电器6es5243-1ac12 classicautomation 西门子 不提供 ip 243模拟量模块
s-41 classicautomation 埃贝勒 不提供 s-41 16k记忆体模组
pb386-vme-m classicautomation aeg 不提供 cpu模块的hitex
imfec11 classicautomation abb 不提供 现场设备通信（模拟输入）
6154bz10121 classicautomation abb 不提供 tc信号调理模块
70 vv 01a classicautomation abb 不提供 70 vv 01a模块
6es7193-4cd30-0aa0 classicautomation 西门子 不提供 终端模块，电源模块
ld800hse classicautomation abb 不提供 ld 800hse的链接设备
6sn2483-2cf00 0gh0 classicautomation 西门子 不提供 simodrive posmo
07 ps 62 r3 classicautomation abb 不提供 程序存储器模块
03450 classicautomation 西门子 不提供 西门子sinumerik 03450模块
6es7334-0ce00-0aa0 classicautomation 西门子 不提供 模拟模块sm334
3ve1015 2ju00 classicautomation 西门子 不提供 机电断路器
6637829d1 classicautomation abb 不提供 总线监控器模块
