雅马哈水平多关节机器人的特点
1 完全无皮带式结构
zr 轴直接轴联结构，实现完全无皮带结构。无皮带结构可
大幅减少空转，可长期维持高精度。且无需担心皮带的破损、
松弛和老化，实现长期免维护 ( 所有 xg 系列和 yk180x/
yk220x )。
2 高速性能
除了缩短标准周期时间外，雅马哈还注重实用领域的产距时间。
通过改善减速比和马达最高转数，大幅提高最高速度，尤其是
缩短了长距离移动时的产距。
4.9m/s
1.7m/s
876°/s
7.6m/s
2.3m/s
1700°/s
45％up
35％up
90％up
3 超大的 r 轴允许惯性力矩
水平多关节机器人的性能不能
仅靠标准周期时间来说明。在
实际使用环境中，有很多较重
工件和偏置较大的工件。此时，
如果 r 轴允许惯性力矩较低，
会导致周期时间大幅延长。雅马
哈机器人所有的前端旋转轴均
直接连接减速器。与一般性减
速后使用皮带的位置结构相比，
由于具有极高的 r 轴允许惯性
力矩，因此可以高速动作。
r 轴允许惯性力矩：yk120xg 与其他公司产品的比较
从 r 轴到负载重心的偏置大
和负载惯性大，动作时的加速
度受到限制。
雅马哈 xg 系列与其他公司
同级别的水平多关节机器人相
比，r 轴的允许惯性力矩极大，
因此在偏置状态下也可以高速
动作。
■ 负载重量 1kg 时 (参照右上图)
偏置
（mm）
惯性力矩
(kgfcms2)
动 作
： 可以动作
： 在显示值允许
范围外
yk120xg a 公司
0 0.0039
45 0.025
97 0.1
◆r 轴允许惯性力矩： yk120xg・・・・・0.1kgfcms2
a 公司・・・・0.0039kgfcms2
偏置
54mm 1kg
φ55mm
微型水平多关节机器人 超小型水平多关节机器人 悬挂型、翻转型 防尘、防滴型 yk-xp 型yk-xs 型
机械手臂长度为 120mm～220mm 的小巧
水平多关节机器人
同等级中唯一的完全无皮带结构，超小型
且具有极高的刚度和高精度。通过提高马
达最高转数，与以往机型相比，最高速度
得到惊人的提高。
最适合在水、粉 尘较多的作业环境中使用的防尘、防滴型 (相当于防护等
级 ip65)※
● 配备用户配线用防尘防滴连接器。
( 配线数 yk250xp～yk400xp ：10 根 yk500xp～yk1000xp ：20 根)
● 有关水以外的防滴性能，敬请咨询。
有效利用空间和提高效率的悬挂型、翻转型
◆ 悬挂型
机器人主机安 装在天花板或墙面的机型
◆ 翻转型
与悬挂型相反的机型
yk500xs～yk1000xs 可以使用吊环螺栓和手动
起重机搬运，保证安 全设置。
yk120xg
xy
z
1.8m/s
3.3m/s
83％up
0.7 29％up
0.9
4 区域控制 (=最佳加减速自动设定) 功能
水平多关节机器人在机
械手臂收起和伸出的状
态下，对马达、减速器
施加的载荷大不相同。
雅马哈水平多关节机
器人可以根据动作开
始时机械手臂的状态
和动作结束时机械手
臂的状态，自动选择最佳加速度、减速度。因此，只需最初输
入搬运重量，马达最大转矩和减速器允许最大转矩不会超出允
许值。不论何时都可以发挥马达的最大功率，保持高加减速。
※ 马达转矩超出峰值，会给控制性能带来不良影响，或引起机械震动。而且，
如果超出减速器允许最大转矩，会导致机器人提前损坏或大幅减少使用
寿命。
5 位置检测器采用旋转变压器
位置检测器采用旋转变压器。采用无
电子零部件和光学元件的简单结构，
具有环境适应性强、故障率低的特点。
结构上不会像光学编码器那样，会因
为电子零部件故障、磁盘结露、黏附
油污等因素 而导致检测故障。而且，
由于绝对式规格/ 增量式规格均为相
同的厂家规格，采用通用的控制器，因此只需设定参数即可变
更规格。
在绝对数据备份电池完全耗尽时，还能以增量式规格动作，即
使万一发生情况，也无需停止生产线，可放心使用。全面改善
了备份电路，电池备份期间增加为 1 年。
6 小巧
通过改变电缆结构，使电缆高度低于主机外罩。而且，通过使
用型材底座和低全长马达，实现了同级别中的最低机身高度。
675mm
790mm
yk500xg
500 – 1000xg
741mm
7 优异的维护性
雅马哈水平多关节机器人 yk-xg 系列从前面和上面都可以打
开外罩。外罩和电缆分别为独立结构，容易维护。
而且，谐波齿轮更换润滑油必须拆开齿轮，不但花费工时，还可能
引起位置偏移，而雅马哈水平多关节机器人的谐波齿轮为内封润滑
油型，无需更换润滑油 (yk500xg～yk1000xg)。
8 超过 30 年的生产历史
雅马哈机器人从水平多关节机器人的生产起
步。自 1979 年生产了最初的水平多关节机
器人“came”以来，30 年来坚持不懈地从
事水平多关节机器人的开发。在市场中锻炼、
反复改进而实现的长久业绩是雅马哈水平多
关节机器人发展的基础。
免费会员