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1．冗余系统

所谓冗余系统是指系统中有多余的部分，没有它系统照样工作，但在系统出现故障时，这多余的部分能立即替代故障部分而使系统继续正常运行。冗余系统一般是在控制系统中最重要的部分（如cpu模块）由两套相同的硬件组成，当某一套出现故障立即由另一套来控制。是否使用两套相同的i/o模块，取决于系统对可靠性的要求程度。

两套cpu模块使用相同的程序并行工作，其中一套为主cpu模块，一块为备用cpu模块。在系统正常运行时，备用cpu模块的输出被禁止，由主cpu模块来控制系统的工作。同时，主cpu模块还不断通过冗余处理单元（rpu）同步地对备用cpu模块的i/o映像寄存器和其它寄存器进行刷新。当主cpu模块发出故障信息后，rpu在1～3个扫描周期内将控制功能切换到备用cpu。i/o系统的切换也是由rpu来完成。

a)冗余系统b)热备用系统

2．热备用系统

热备用系统的结构较冗余系统简单，虽然也有两个cpu模块在同时运行一个程序，但没有冗余处理单元rpu。系统两个cpu模块的切换，是由主cpu模块通过通信口与备用cpu模块进行通信来完成的。两套cpu通过通讯接口连在一起。当系统出现故障时，由主cpu通知备用cpu，并实现切换，其切换过程一般较慢。

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