谐波减速机是由谐波发生器、刚轮、柔轮这三个部件组成。这三个部件任意的固定一个就可以成为减速传动及增速传动，或则发生器、刚轮主动、柔轮从动成为差动机构。谐波减速机是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。
近年来显露头角的人形机器人及航空宇宙领域等追求“轻量”的极限，液晶、半导体制造设备等受系统生产线高度的限制，都在追求“超薄”极限。
致力于谐波驱动轻量紧凑特点的csd系列顺应市场的要求在继承传统产品优异性能的同时，实现了大胆的形状。
csd-2uh
· 小型
与转矩容量相同的csf系列组合型（2uh）相比，进一步小型化。
csd-2uf
· 中空结构
减速机输入输出轴中央有贯通孔，因此，可以穿过配线、配管、激光等，实现机械、装置构造的简洁。
· 输出侧轴承的负载容量得以提升
输出侧轴承的负载容量是shd系列组合型（2sh）同一型号的约2倍。
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